原点回归

 

第一篇：原点回归

 

   伺服电机和步进电机控制时，都需要先进行原点回归过程。原点回归的过程就是先找到LS位置，然后在电机转动一周范围内找到Z相的过程。步进电机没有Z相，不寻找Z相。注意是电机轴转动一周，而不是减速机轴出来的一周，原点回归的对象是电机，而与减速机无关。

 

    电机带动同步带运动时肯定有个OT+和OT-，来限定运动的范围。而LS位置与OT+和OT-没有必然的联系，只不过在我们的控制中，一般将LS设置在OT-上。

 

    先补充说明一下：伺服电机正转(CCW)指的是：从电机轴方向看，逆时针为正转；反转(CW)指的是：从电机轴方向看，顺时针为反转。我们一般向OTP(OT+)方向运动为正转，向OTM(OT-)方向运动为反转。与电机安装位置有关，开机后可能与我们所设想的运动方向相反，这时程序可以控制(runCCWLevel)。

 

如我们所设置的LS与OT-重合，那么原点回归过程如下：

 

(1) 运动控制器向伺服驱动器发送servoOn信号，启动原点回归。www.ctwxc.com 

 

(2) 当检测到LS信号后，那么电机会先朝OT+方向运动，即先正转(CCW)，一直等到检测不到LS信号，将电机速度设置为0，一直检测PSET信号，检测到PSET信号后，定位完成，电机停止。记录下当前电机位置pos0。

 

(3) 然后电机反向以原点回归的速度去找Z相信号，即反转(CW)找Z相信号。如果过了一段延迟时间后(500ms吧)，此时电机位置pos1，发现pos0与pos1相等，那么说明电机一直就没有运转。这时重新回到原点回归开始的过程(1)。若pos0与pos1不等，则找Z信号。这时候找到Z相信号，记为不算数。重新在电机运转一周的范围内找Z相信号。电机停止运转。

 

(4) 寻找Z相信号时，Z相与电机寻找LS的方向相反，那么若LS位置在OT-，设置电机开始正转；若Z相与电机寻找LS的方向相同，那么若LS位置在OT-，设置电机开始反转。然后设置电机速度为寻找Z相回归速度(速度很小，小于原点回归的速度)。

 

(5) 以上面设置的速度和方向走到Z相所在位置后，设置电机速度为0，等待电机停止。停止原点回归过程。

 

(6) 检测：因为在电机旋转一周的过程肯定能找到Z相。如果电机在寻找Z相过程中，所走脉冲数超过了电机旋转一周的的脉冲数，原点回归失败。主程序会重新调用原点回归过程。

 

上面都是假设LS与OT-重合，LS与OT+重合的情况可以推而知之。

 

说明：只有检测到驱动器的PSET信号时，即readPSET()==1的时候，定位完成，电机停止。

序号  运动控制器发送脉冲否  驱动器PSET信号  电机停止否

1    发送脉冲                0                不停止

2    不发送脉冲              0                不停止

3    不发送脉冲              1                电机停止

 

    在2和3的转变中，有个时间间隔。在这个时间间隔中，电机走完之前发送的脉冲后停止。

所以电机是否停止是以PSET信号为基准的。当然，将电机速度设置为0，那么运动控制器停止发送脉冲。

 

    在电机运动中，都是先设置运动方向，再设置运动速度。因为若先设置运动速度，电机立马会以设置的速度运动。所以先设置方向，当然设置方向的前提是在电机停止的时候，即PSET信号为1的时候。在直线运动中，要改变运动方向，肯定是先将速度降为0，然后再改变方向，不可能说方向直接改变，因为速度是个连续量，不是一个跳变量。

 

第二篇：原点回归

 

    辗转难眠又是一个凄凉的夜晚，是谁勾起了曾经的回忆，是谁撩起了曾经的思念，是谁揭开了曾经的伤痕，是谁又让我独自落泪，爱情这杯酒，谁喝谁都会醉，为什么又要给我如此的迷离如此的陶醉，你的温柔，你的善解人意，你迷人的微笑以为只有我才能够独醉，当梦醒来才知道你的煽情不知道俘虏了多少纯情少女的心扉，梦醒时分才知道自己又活在了自己编织好的梦里。

　　

　　开始讨厌这样的自己，为什么总是多愁善感的欺骗着自己，为什么破碎的灵魂还有勇气来爱你，厌恶了你温柔的话语占据我的心灵里，开始讨厌你牵动我心弦的魔力，好想就这样的逃离没有任何的牵绊，没有任何的疑虑，如果时间可以回转，希望我们从来没有相识，回到曾经只有自己的原点里。

　　

　　手捧一杯红酒把自己无情的灌醉，那样就不会活在痛苦的阴霾里，你伤了我的心，让我疲惫不堪无力逃离。总是看不懂你故弄玄虚的虚伪，总是陷入你早已设计好的圈套里，让我支离破碎的无力防备。

　　

　　你是我现在最想离开的依赖，不想在活在你的温柔里，好想冷漠的逃离，不再陌生彼此的无奈，不想再继续所谓的缘。也许你给了走出阴霾的勇气，却不经意跌入了你的怀抱里，要放手因为我已经崩溃，已经害怕心碎，也不想在奉陪，因为我害怕再一次迷失自己，无法在挽回。

　　

　　你的世界我已经来过，但是好想挥挥衣袖，不想在掀起内心的波澜，看着蓝天白云还有一点点的蓝，困扰内心的疑虑终于可以吐出来，终于可以解开束缚自己的绳索，终于可以卸下肩膀上的十字架，轻松的回归自己的原点。